Căutare Avansată

Caută în Domenii

Căutare Detaliată

GRASPING AND MINIHANDLING IN ROBOTICS - NEW CONTRIBUTIONS

  • TITLU în română: PREHENSIUNE ŞI MINIMANIPULARE ÎN ROBOTICĂ-NOI CONTRIBUŢII
  • Subiect: Această lucrare prezintă mai întâi structura generală a biosistemului mâinii umane, apoi reperele istorice semnificative ale studiului acesteiaşi caracteristicile structurale şi funcţionale ale mâinii umane. Este prezentată experimentarea prehensiunii cu mâna umanăpentru mai multe tipuri de obiecte. Adaptarea taxonomiei lui Cutkosky este, de asemenea, prezentată, prin prinderi reale pentru toate situaţiile luate în considerare iniţial, la care se adaugă situaţia de a prehensa între două degete adiacente şi de a prehensa ferm cu două degete opuse un obiect de dimensiuni relativ mari. În mod similar, este experimentată prinderea puternică(după Lyons). Lucrarea se evidenţiază prin abordarea aspectelor specifice ale prehensiunii şi minimanipulării,pentru care se fac teste sugestive şi o prezentare unitară a varietăţii de cazuri de prehensiune cu mâna umană pentru fundamentarea şi extinderea taxonomiei, cea mai cunoscută până în prezent, şi anume taxonomia Cutkosky. Sunt prezentate aspectele modelării matematice a prehensiuniistatice şi a minimanipulării. De asemenea, sunt prezentate caracteristicile structurale şi funcţionale ale unui prehensor antropomorf cu cinci degete, pentru care a fost realizat un prototip cea fost testat pentru diferite situaţii de prehensiune şi este controlat cu un senzor de mişcarede tip Motion Leap. În cele din urmă, se recomandă echiparea roboţilor cu prehensoare antropomorfe de tipul celui descris pentru a maximiza în special funcţionalitatea structurilor robotice de tip braţ uman. // First, the paper presents the general structure of the human hand biosystem, then the significant historical landmarks of the evolution of the study of the human hand and the structural and functional characteristics of the human hand. Grip experimentation for several types of objects is presented. The adaptation of Cutkosky's taxonomy is also presented, through experiments for all the situations taken into account, to which is added the situation of holding between two adjacent fingers and holding firmly with two opposable fingers an object of relatively large dimensions. Similarly, the strong grip, according to Lyons's experimented. The paper is highlighted by addressing the specific aspects of grips and minimanipulations for which suggestive tests are made, as well as the unitary presentation of the variety of human hand grip cases to substantiate and extend the taxonomy, best known to date, namely the taxonomy of Cutkosky. The aspects of the mathematical modeling of static grip and minimanipulation are presented. Below are the structural and functional characteristics of an anthropomorphic five-finger gripper, for which a prototype was made that was tested for different grip situations, which is controlled with a Motion Leap sensor. Finally, it is recommended to equip human arm robots with anthropomorphic finger grips of the type described to maximize the functionality of human robotic arms.
  • Limba de redactare: română
  • Vezi publicația: Noema
  • Editura: Academiei Române
  • Loc publicare: Bucureşti
  • Anul publicaţiei: 2020
  • Referinţă bibliografică pentru nr. revistă: XIX; anul 2020
  • Paginaţia: 307-328
  • Navigare în nr. revistă:  |<  <  17 / 23   >  >|